剛開(kāi)始接觸永磁同步電機(jī)矢量控制，往往有一種似懂非懂的感覺(jué)。看一遍原理，感覺(jué)懂了，過(guò)兩天再看，發(fā)現(xiàn)又有不理解的地方，就這樣在懂與不懂之間徘徊著。很多朋友常常用各大芯片商的電機(jī)驅(qū)動(dòng)庫(kù)，然后不停的調(diào)參，調(diào)來(lái)調(diào)去總是不能找到最優(yōu)值，因?yàn)椴惶靼變?nèi)部的實(shí)現(xiàn)原理，因此調(diào)起來(lái)漫無(wú)目的。好的辦法就是在讀懂原理之后，自己動(dòng)手寫(xiě)程序。

1.用穩(wěn)定理論推導(dǎo)控制律從無(wú)到有得到PI控制器的表達(dá)式，說(shuō)明I的作用類似自適應(yīng)控制中對(duì)擾動(dòng)的觀測(cè)（比如I就是轉(zhuǎn)速環(huán)中負(fù)載轉(zhuǎn)矩的估計(jì)值），P的作用和控制誤差的收斂速度有關(guān)。第一步?jīng)]說(shuō)明具體怎么選取系數(shù)，只是推導(dǎo)得到一個(gè)控制律。

2.結(jié)合永磁同步電機(jī)的電流動(dòng)態(tài)方程，推導(dǎo)PI調(diào)節(jié)下的電機(jī)電流閉環(huán)控制傳遞函數(shù)，說(shuō)明零極點(diǎn)對(duì)消（這對(duì)應(yīng)I的取值為電磁時(shí)間常數(shù)這一結(jié)論）可以避開(kāi)二階系統(tǒng)諧振等現(xiàn)象，再說(shuō)明P和閉環(huán)控制的帶寬的關(guān)系。還可以補(bǔ)充一下，零極點(diǎn)對(duì)消不準(zhǔn)時(shí)的現(xiàn)象，以及如何選擇更魯棒的系數(shù)。第二步的前提條件二選一，要么是小信號(hào)模型，要么是先用前饋控制抵消掉方程中的旋轉(zhuǎn)反電勢(shì)項(xiàng)——這里對(duì)旋轉(zhuǎn)反電勢(shì)在暫態(tài)下的估計(jì)又是一個(gè)可以深入的話題，

3.電流環(huán)+速度環(huán)。此時(shí)只要寫(xiě)出轉(zhuǎn)速電流控制的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，從這里可以對(duì)系統(tǒng)的相位裕度和帶寬進(jìn)行一個(gè)折中，同時(shí)得到轉(zhuǎn)速環(huán)的積分系數(shù)和電流環(huán)的帶寬的關(guān)系，以及轉(zhuǎn)速環(huán)的比例系數(shù)和積分系數(shù)的關(guān)系。

4.用有意義的指標(biāo)代替PI系數(shù)，轉(zhuǎn)速環(huán)帶寬和電流環(huán)帶寬。

完成以上步驟基本上已經(jīng)寫(xiě)出了一套屬于自己的永磁同步電機(jī)FOC矢量控制算法，也算是真正的邁進(jìn)了矢量控制的大門(mén)。